Essais & Simulations n°125

essais et modélisation

essais et modélisation focus nucléaire ficacité des opérations ». Ces technologies doivent servir à « dénucléariser » les sites de façon plus sûre mais aussi plus rapidement. Et avec six degrés de liberté, le tout en télé- opération, on ne peut que constater que la dextérité du robot et la commande de la machine à l’aide d’un simple joystick (ce qui ne veut pas dire que l’opération de découpe n’exige aucune compétence…), facilitent la réalisation de découpage. Entrée du site de Marcoule Maestro équipé de la tête laser © P.Dumas-CEA Salle immersive (réalité 3D) Détection de points chauds par gamma- caméra © CEA Zone avant où sont réalisées les opérations de découpe, conditionnement et évacuation UNE PREMIÈRE MONDIALE Issu de plus de dix ans de recherche, le Maestro est entré en activité en décembre 2015 pour effectuer des découpes laser d’équipements présents dans une ancienne usine de retraitement nucléaire. À ces travaux d’ingénierie s’ajoute une salle immersive de réalité virtuelle. Grâce à un mur d’images en 3D et aux interfaces haptiques et de retour d’effort, les opérateurs peuvent désormais préparer et optimiser les scénarios d’intervention les plus appropriés, et se former aux opérations à accomplir sur les chantiers. Une plateforme de qualification du robot Maestro est également implantée sur place. « Cette salle immersive a deux objectifs : valider des études et former les utilisateurs, indique- t‐on au sein du service. Nous sommes en mesure de pénétrer virtuellement dans n’importe quelles zones afin de détecter grâce à une gamma- caméra les plus densément radioactives ou procéder à une cartographie pour connaître la concentration des zones les plus dangereuses afin de diminuer la radioactivité d’un chantier ». Le pilotage du robot s’effectue à l’aide d’un logiciel « maison ». Celui- ci donne la possibilité d’aller absolument partout et de calculer en temps réel la dosimétrie que reçoit le robot en fonction de ses déplacements. Un joystick permet de piloter le bras du robot à partir duquel on ressent les résistances lorsque le robot commence à découper tel ou tel élément ; de même, on peut entendre le son de la découpe. Co-développé par le CEA List, le CEA Saclay et le centre de Marcoule, ce système a nécessité une décennie de travail. Les équipes évoluent à travers Solidworks, Catia et, moins courant dans le secteur du nucléaire, Unity, un moteur de jeu multiplateforme que l’on retrouve beaucoup dans l’univers du jeu vidéo. UN ATELIER PILOTE Avec ce robot, Marcoule prend la forme d’un atelier pilote visant à qualifier et valider les procédés de découpe mais aussi de retraitement. Une cellule haute activité de chimie de 20 mètres de long et 4 mètres de large s’élève sur 6 mètres de haut. Ici aussi on utilise le bras Maestro. Le robot est équipé d’une cisaille et d’une disqueuse mais également d’outils et d’instruments de caractérisation. Les opérations de découpe, de conditionnement et d’évacuation des éléments les plus irradiés sont assurées depuis la zone avant. Cette nouvelle méthode robotisée a permis de réduire les temps de découpe mais aussi le temps d’intervention de maintenance ; moins d’efforts pour plus de fiabilité en somme, si l’on veut résumer. Il s’agit aussi et surtout d’une solution innovante et certainement incontournable pour le démantèlement des sites nucléaires dont les coûts demeurent exorbitants. ● Olivier Guillon 28 IESSAIS & SIMULATIONS • N° 125 • Mai-Juin 2016

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